6족 거미로봇 제작기 (Part.2) 6-legged Spidre Robot Maker (part.2)

거미로봇에 들어가는 18개의 모터를 제어한다는 것은 굉장히 어려운 일이었다. 

굉장히 많은 모터를 제어하기 위해 모터 컨트롤러를 제작하였으며 각각의  모터값을 LCD에 표시하도록 하여 그 값을 이용하여 프로그램을 작성하였다. 

 

It was very difficult to control 18 motors for the spider robot. 
A motor controller was manufactured to control a lot of motors, and each motor value was displayed on the LCD, and the program was written using the value.

Motor Controller

모터의 위치를 제어하는 모습

 

PIC 16F877A 프로세서를 사용하였으며 가변저항과 ADC를 이용하여 모터의 값을 받고 위치값을 표시하도록 하였다.

 

The PIC 16F877A processor was used, and the value of the motor was received and the location value was displayed using variable resistance and ADC.

 

18개의 모터를 제어해야했기 때문에 한 개씩 모터의 값을 얻는 것은 거의 불가능에 가까웠고 교수님께서 아이디어를 주셨다. 그 아이디어를 바탕으로 모터를 제어하는 모습을 아래에 영상으로 나타내었다.

 

Since 18 motors had to be controlled, it was almost impossible to get the value of the motor one by one, and the professor gave me an idea. The image of controlling the motor based on the idea is shown in the video below.

서로 다른 위치값으로 이동하는 모습

 

다음 단계는 모터와 3D설계 외형을 조립하여 테스트 하는것이었다. 항상 문제가 되는 것이 무부하 상태에서는 전류의 양이 그렇게 많이 필요로 하지 않기 때문에 오작동을 할 일이 거의 없다. 대부분의 문제는 부하가 가해졌을 때 발생한다.

 

The next step was to assemble and test the motor and its 3D design appearance. What is always a problem is that under no load, the amount of current is not required so much that there is little malfunction. Most problems occur when a load is applied.

 

part1, part2, part3가 결합된 모습

 

위의 영상은 파트 3개를 결합하여 테스트 하는 영상이다. 다리 하나에는 총 4개의 파트가 결합되는데 최종적으로 1개의 다리를 테스트하기 위해 4개의 파트와 서보모터 3개를 결합 후 포클레인이 움직이는 형태의 동작을 구현해 보았다.

 

The above image is a video of testing by combining three parts. A total of 4 parts are combined to one leg, and in order to test one leg, 4 parts and 3 servo motors were combined and the forklift was implemented to move.

 

4개의 파트가 모두 결합된 모습