6족 거미로봇 제작기 (Part.1) 6-legged Spidre Robot Maker (part.1)

국내, 세계의 과학기술의 발전과 관계없이 자연재해는 지속적으로 발생하며 과학 기술의 발전에도 불구하고 아직까지도 재난 및 재해 발생 여부에 대해 예측하는 것은 굉장히 어렵다. 전 세계적으로 많은 재난, 재해 상황이 발생하고 있으며 그에 따른 2차 사고 또한 지속적으로 발생되고 있다. 1차 사고를 수습하는 과정에서 발생하는 2차 인명피해를 줄일 수는 없을까 고민하다가 재난 현장에 투입 가능한 탐사형 거미로봇을 제작하고자 하였다.

 

이미 전세계적으로 재난 현장에 투입 가능한 로봇들은 많이 개발되어 있으며 현재까지도 진행되고 있다. 뱀의 형태를 가지는 로봇, 쥐의 형태를 가지는 로봇 등 많은 형태의 로봇이 개발되고 있지만 본인은 거미형 로봇을 제작하고자 하였다. 거미로봇을 선택한 이유는 거미로봇의 대칭적인 구조를 잘 활용한다면 극한의 환경에서 뒤집어지더라도 움직일 수 있을 것 같았기 때문이다. 

 

마치 이 블로그에서 다루고 있는 3D헬기가 배면비행을 할때 메인 블레이드 피치각을 조절하여 기체는 뒤집어져있음에도 불구하고 안정적인 비행을 할 수 있는 것처럼 말이다.

 

Regardless of the development of science and technology in Korea and the world, natural disasters continue to occur, and despite the development of science and technology, it is still very difficult to predict whether disasters and disasters will occur. Many disasters and disaster situations are occurring around the world, and secondary accidents continue to occur accordingly. After thinking about whether it would be possible to reduce the secondary casualties that occur in the process of dealing with the primary accident, I tried to create an exploratory spider robot that could be put into the disaster site.

Many robots that can be deployed to disaster sites around the world have already been developed and are still in progress. Many types of robots, such as robots in the form of snakes and robots in the form of mice, are being developed, but I wanted to create a spider-type robot. The reason I chose the spider robot is that if I made good use of the symmetrical structure of the spider robot, it would be able to move even if it turned upside down in an extreme environment. 

As if the 3D helicopter covered in this blog adjusts the pitch angle of the main blade when flying back so that the aircraft can fly stably even though it is upside down.

35KG Torque Digital Servo

 

6족 로봇을 선택한 이유는 재난현장 투입용인 만큼 안정성이 중요했기 때문이다. 3D설계를 통해 외형을 제작할 것이며 배터리나, 기타 센서들의 결합을 위해서는 제법 높은 토크의 서보가 필요했기 때문에 35KG 서보모터를 주문하였다.

 

The reason for choosing a 6 - legged robot is that stability was important as it was for use in the disaster site. Since it will produce the appearance through 3D design and a fairly high-torque servo was required to combine batteries and other sensors, a 35KG servo motor was ordered.

 

극한의 환경에서 이동해야하기때문에 유연성 또한 중요했다. 적절히 유연하게 움직이기 위해서는 다리 1개당 서보모터가 3개씩 사용되어 총 18개의 서보모터를 사용하고자 하였다.

 

Flexibility was also important because it had to move in extreme environments. In order to move properly and flexibly, three servo motors were used per leg, so a total of 18 servo motors were intended to be used.

 

Bearing

 

모터의 부드러운 동작을 위해 베어링을 삽입하여

모터가 자연스럽게 동작할 수 있도록 외형을 설계하였다.

3D 설계툴을 이용하여 외혀을 설계하고 3D프린터로 출력 후 테스트를 진행했다.

 

Insert the bearing for smooth operation of the motor
The exterior is designed so that the motor can operate naturally.
The tongue was designed using a 3D design tool and tested after printing it with a 3D printer.

 

Servo Part1

 

가장 안쪽 부분 파트를 출력하여 결합하였다. 다행히도 문제없이 결합되었고 하단에 베어링이 삽입되어 있어 자연스럽게 모터가 구동되었다.

 

The innermost part was output and combined. Fortunately, it was combined without any problems, and a bearing was inserted at the bottom, so the motor was naturally driven.